以物流搬运自动导向车AGV的轨迹跟踪为研究目标。建立了三轮式AGV的运动学模型,并对其运动特性进行了分析,提出了AGV的运动控制策略,东营济南设备安装,获得了AGV轨迹跟踪的控制规律,济南大型设备安装,并利用Lyapunov函数验证了控制系统的渐近稳定性。以具有任意初始误差的圆和直线为参考轨迹,应用Matlab/Simulink对控制系统进行了仿真研究。仿真结果验证了控制策略的有效性和正确性。
起重吊装安检措施
定期进行安全检测,预防完善起吊过程中的安全检测、预防措施。
(1)起吊过程中安排专人检测千斤顶,济南工厂设备安装,使用通讯设备实施报告千斤顶的运行状况,严防千斤顶出现打滑等失效的情况。
(2)安排千斤顶检测的同时还要安排专人检测油泵的情况,若出现过热、漏油及压力输出不稳定的情况时也要及时上报,通过总指挥同意后全场停止作业进行检查维修,严禁单方面下达指令。
(3)在起吊过程中须在桁架两端设置绳索,保证桁架稳定性,防止桁架晃动。
(4)在吊装到指定位置后进行焊接工作,在焊接时要做防止电弧烧伤,还要对钢绞线及锚件做好绝缘工作。
(5)为保证起吊工程的顺利进行,济南设备安装哪家好,本着安全首位、预防为主的原则,在起吊前应做好应急防范准备,制订相应的防范措施。