以物流搬运自动导向车AGV的轨迹跟踪为研究目标。建立了三轮式AGV的运动学模型,并对其运动特性进行了分析,提出了AGV的运动控制策略,获得了AGV轨迹跟踪的控制规律,并利用Lyapunov函数验证了控制系统的渐近稳定性。以具有任意初始误差的圆和直线为参考轨迹,应用Matlab/Simulink对控制系统进行了仿真研究。仿真结果验证了控制策略的有效性和正确性。

装卸搬运的灵活度不够:在许多的物流企业中，都出现装卸搬运灵活度不够的现象。散乱堆放在地面上的货物，不进行下一步装卸包装或打捆，或者只能一件件操作处置，因而不能立即实现装卸或装卸速度很慢，造成企业装卸搬运的滞后，对工作效率造成很大的影响，相对于企业的整个运行很不利，严重的可能会影响到企业的经济效益。

装卸搬运人员工作效率低和机械的利用率低:当今时代，单纯的存储和保管型仓储已远远不能适应生产和市场的需要，并且，很多仓储设备老旧，需要人工的操作多，但是人工的工作效率较低再加上机械化存储装卸设备缺乏，自动化程度相对较低，在具体操作上，货品收发管理都是以电话或人工方式进行沟通，不仅容易产生错误，而且增加成本：在没有计算机管理的情况下，出现查找困难，出货不及时的问题，也给仓库盘点等操作带来一定困难：进销存管理采用传统的手工录入方式，资料不容易保存。

无效的装卸搬运普遍存在一般装卸操作中，无效装卸具体反映在以下几方面：

(1)过多的装卸次数。物流过程中，货损发生的主要环节是装卸环节。而在整个物流过程中，装卸作业又是反复进行的。从发生的频数来讲，超过任何其他活动，所以装卸的次数越多，就必然导致损失的增加。

(2)过大的包装装卸。包装过大、过重，实际上反复在装卸包装上消耗较大的劳动，这一消耗不是必需的，因而形成无效劳动。

(3)无效物质的装卸。进入物流过程的货物，有时混杂着没有使用价值或对用户来讲使用价值不符的各种掺杂物，如煤炭中的矸石、矿石中的表面水分、石灰中的未烧熟石灰及过烧石灰等。在反复装卸过程中，对这些无效物质反复消耗劳动，因而形成无效装卸。